Hola!
Hay varias líneas de autobuses que te llevan directamente. Estas son solo algunas de ellas:
http://www.andorra.com/portal/comunica/comunica.asp#Bus
o
http://andorra.costasur.com/es/servicio-de-autobuses-para-llegar-a-andorra.html
No hace falta parar. Son unas ocho horas. Pero si vas en coche merece la pena hacer alguna parada por cualquiera de los magníficos pueblos de la Seu DÚrgell.